前回の緑色の部分だけピックアップしてきました。
if xxx/12>y:aa=-1
if xxx/19>y:aa=-2
if xxx/30>y:aa=-3
if xxx/40>y:aa=-4
if xxx/49>y:aa=-5
if xxx/57>y:aa=-6
if xxx/63>y:aa=-7
if xxx/72>y:aa=-8
この１行目から解説します。
if xxx/12>y:aa=-1
だと速度の２乗を１２で割ったときの数が残り距離より大きければブレーキをＢ１にするというプログラムです。
つまり今の速度と距離では、Ｂ１のブレーキでは少なくとも０ｃｍをオーバーしてしまいますよ、という意味です。
（でも12という数字は自分で適当だと思って決めた数字なので多少なりとも誤差はあります。）
なのでＢ１より強いブレーキにしなければなりません。そのための次の行です。
if xxx/19>y:aa=-2
今度は１９で割っているので１２で割ったときより小さい値になっています。
それでもまだxxx/19のほうが大きいなら、Ｂ２でうまく停車できる場合よりもっと速度が速いことになるのでさらに強いブレーキをかけなければいけません。
もしxxx/19のほうが小さいならaa=-2は読まれないのでaa=-1のままとなってしまうのでしばらくＢ１のブレーキが続くわけですが、
ブレーキで減速中にも常にこのプログラムは読まれ続けているのでいつかＢ２でも間に合わなくなるまで距離が詰まる瞬間がきます。
そこで２行目のさっきの
xxx/19>y
が満たされはじめてブレーキがＢ２となります。
こうして徐々に距離が縮まっていくのですが、このままではブレーキがどんどん強くなって限界のＢ８まで
いってしまいそうです・・・が、そうならないために少しＢ５あたりで補正を入れてあります。
Ｂ６より強いブレーキをなるべく使わせないためです。
まず、Ｂ５で停車する位置を計算上で少し狂わせます。
if xxx/49>y:aa=-5
とありますがＢ５のときに必ずしも
xxx/49
の位置で停車するわけではありません。少し補正を入れて停車までの距離を長く見積もらせています。
するとどうなるのかというと本来Ｂ５では手前に停車するはずの距離でもＢ５のブレーキがかかるということです！
そうすればＢ６のブレーキがかかることは滅多にないはずです！
Ｂ５でずっとブレーキをかけ続けていると手前で停車しそうになるので、だんだんＢ４でも良くなりブレーキがＢ４になります。あとはＢ４とＢ５の間を行ったりきたりして、うまく０cmに停まります。
一応、勾配とか、加速度の急激な変化を軽減する補正など、様々な要因がはらんでいてブレーキが思うように効かないこともあるのでＢ６以上でも使われないわけではありません。
なので、Ｂ６以上のブレーキアルゴリズムでは、Ｂ５のときよりもっと補正をかけて、０ｍ地点よりもっと奥に停車するように見積もらせておきます。
そうすればブレーキが強く効いてＢ５でも停車できる速度に落ち着くようになります。
当然、補正次第でＢ６に落ち着かせることやＢ３に落ち着かせることも可能です。
あとの問題は、ブレーキの効き始めのタイミングをどう決定するかです。
どう言う事かと言うと、残り距離がまだ８００ｍもあるのにＢ１で停車位置がオーバーするといってブレーキをかけ始めてしまったのでは、惰性走行も加速も思うようにできません。
効率よく電車を停車させるには、駅に残り何ｍ以内に近づいたらＡＩが機能し始めるというようにしなければいけない・・・と思いつくのですが、速度によってその何ｍというのが大きく変わることが予想されるので、停車ＡＩを起動し始める残り距離を計算するＡＩも搭載しておかなきゃいかんのだ、ということになるんですね。
ややこしいかもしれませんが、そうなんです。
国語６点の私の文章は読みにくいかもしれませんが、なんとか悟ってください。
次回はそこのプログラムの解説。
次回：技術解説「地下鉄でGO！」その８ 0cm停車を器用にこなすＡＩ③
